转载

升级动态算法:麻省理工的猎豹机器人现已能够奔跑越过障碍

升级动态算法:麻省理工的猎豹机器人现已能够奔跑越过障碍

MIT研究团队表示,这些机器猎豹经过了对路径和障碍物进行识别和避让的训练,它也是首个能够自主跳跃障碍的四足机器人。

它的身上装载了可以绘制地形数据的激光雷达系统,然后通过特定的算法来决定其下一步的行动。

算法的第一部分是帮助机器人识别即将撞上的障碍物,并确定其距离和大小; 第二部分 则是确定从哪个点起跳,并落在最佳的安全位置。

在实地测试中,我们注意到猎豹机器人会加快或减慢速度,以便从理想的弹跳点起跳,算法执行所需的时间在100ms左右,整个过程都是动态的。

在猎豹机器人离开地面之后, 算法的第三部分 会及时介入,并帮助其制定出最佳的跳跃轨迹。采取的措施包括需要多大的电机推动力,以及跨过障碍物(比如栅栏)的高度和速度。

升级动态算法:麻省理工的猎豹机器人现已能够奔跑越过障碍

在开测新功能之前,研究团队先把猎豹机器人搬到了跑步机上。在8km/h(5mph)的速度下,机器猎豹有70%的成功率来避开45公分(18英寸)的障碍物。

在随后的室内轨道测试中,由于空间和时间的限制更少,所以其跳跃的成功率猛增至90%。 MIT机械工程助理教授Sangbae Kim表示:

跑跳是完全动态的行为,你必须处理好平衡、能量、以及落地后的一连串问题。我们的机器人是专为那些高动态的行为而设计的。

Kim和他的团队目前正在努力进一步提升这款机器人,以便它能够跳过较软的障碍地形(比如草地)。最后,他们还将在6月的DARPA机器人挑战赛上展示猎豹的最新功能。

[编译自: Gizmag , 来源: MIT ]

正文到此结束
Loading...